Документація GridX

Посібник користувача застосунку GridX — той самий, що в застосунку: ⓘ «Про застосунок» → «Довідка».

Відповідає GridX 0.9.1 Текст збігається з довідкою в застосунку.

Наземні станції GridX — GridX DJI / GridX Autel

Станція GridX — це застосунок GridX GS на звичайному смарт-пульті, без карти захоплення, DAC-плат і HID-миші: відео, стіки, камера й дотики передаються програмно.

GridX DJI: DJI RC Plus / RC Plus 2 — Matrice 30 / 300 / 350, Matrice 4 / 4D, Matrice 400
GridX Autel: Autel Smart Controller V3 — EVO Max 4T, EVO II V3

Станції GridX завжди стоять на початку списку станцій, перед станціями BlastPilot, з типом «GridX DJI» або «GridX Autel». У локальній мережі їх знайдено автоматично, через інтернет — через Netbird (див. «Мережа Netbird»). Далі все як зі станцією BlastPilot: підключіться, перехопіть керування, відкрийте відеоплеєр.

Відео — два потоки (бітрейт кожного змінюється в налаштуваннях станції):

Екран НС: Екран пульта станції: відео, телеметрія, кнопки — сюди йдуть дотики
Камера БпЛА: Відео з камери дрона напряму

Керування — вбудована схема для кожного пульта, налаштовувати нічого не потрібно (за потреби перепризначте в «Налаштування керування»):

Стіки: Лівий — газ / рискання, правий — тангаж / крен (Mode 2)
Коліщатка: Ліве — нахил камери, праве — зум
Зліт (ARM): DJI: L1 · Autel: ліва додаткова · геймпад: 7
Посадка (DISARM): DJI: R1 · Autel: права додаткова · геймпад: 8
Гальмо: Кнопка «Пауза» (||) · геймпад: 5 — зависання; скасовує RTH і посадку
Додому (RTH): Кнопка RTH, утримувати 1,5 с · геймпад: 6
Швидкість: DJI: F — повільно · N — нормально · S — швидко; інші пульти — нормально
Центрувати підвіс: DJI: C1 · геймпад: 1 · Autel: кнопка на екрані станції
Наступна камера: DJI: C2 · геймпад: 2 · Autel: кнопка на екрані станції
Запис · Фото: Кнопки запису й фото пульта · геймпад: 3 · 4

Зліт і посадка виконуються одразу, без підтвердження. Зліт на землі запускає двигуни й піднімає дрон на невелику висоту; у повітрі не діє. Посадка в повітрі саджає дрон (і підтверджує посадку, коли дрон про це питає), на землі — зупиняє двигуни. Помилкову посадку скасовує «Гальмо».

Двигуни — кнопка ⏻ «Двигуни» у лівій панелі відеоплеєра (розгорніть панель кнопкою «Більше»). Вона відкриває опис і команди; діють вони, лише коли ви керуєте станцією:

Запустити двигуни: На землі: двигуни запускаються без зльоту; щоб злетіти — газ угору
Зупинити двигуни: На землі: зупиняє двигуни (у повітрі — «Посадка»)
Аварійна зупинка: Негайна зупинка навіть у повітрі — дрон упаде; з підтвердженням

Аварійна зупинка — лише для крайнього випадку: загроза людям, дрон некерований чи відлітає. Перед виконанням GridX показує, що станеться, і примітку станції для цього дрона: на DJI зупинку в повітрі дозволяє лише налаштування дрона в DJI Pilot 2 «Emergency Propeller Stop» → «Anytime» (будь-коли), на Autel станція надсилає команду аварійної зупинки пропелерів. Перевірте реакцію свого дрона на землі без пропелерів до першого польоту.

Втрата зв'язку: якщо від пілота понад 1 с немає пакетів керування, дрон одразу зависає; якщо зв'язок не повернувся за час, заданий на станції (типово 30 с), — повертається додому.

Оператор біля станції завжди має пріоритет: кнопка «Пауза» чи перемикач режимів на пульті станції DJI забирають керування у віддаленого пілота. Після цього станція ігнорує пілота, доки оператор не дозволить керування знову або пілот не перехопить його ще раз.

Дотики на відео «Екран НС» працюють так само, як на станціях BlastPilot (див. «Керування віддаленим пультом»): на екрані станції є кнопки зльоту, посадки, RTH, фото, запису, центрування підвісу й перемикання камери.

На пульті станції має працювати лише GridX GS — DJI Pilot 2 чи Autel Enterprise мають бути закриті, а краще вимкнені: дроном може керувати тільки один застосунок. GridX GS запускається сам після ввімкнення пульта.

Кілька дронів на одну станцію — усе робиться на пульті станції, без ADB і комп'ютера:

Інший дрон: ⚙ станції → «Сполучення з дроном» → «Почати сполучення», потім кнопка сполучення на дроні. Лише на землі, до 2 хв
Прошивка, калібрування: ⚙ станції → «Штатний застосунок — обслуговування»: станція вимикається й відкриває DJI Pilot 2 / Autel Enterprise
Повернути станцію: Відкрийте GridX GS на пульті: кроки на екрані закривають і вимикають штатний застосунок, далі «Повернути станцію»

Поки станція в обслуговуванні, її немає в списку станцій — пілоти побачать її знову, щойно оператор поверне станцію. Встановлення й налаштування станції:

https://github.com/GridX-App/gridx-gs

Наземні станції BlastPilot

Застосунок автоматично шукає станції в локальній мережі та серед вузлів Netbird. Торкніться станції у списку, щоб підключитися.

Порядок у списку: спершу завжди станції GridX (GridX DJI, GridX Autel), далі станції BlastPilot; у кожній групі — спершу доступні станції, потім недоступні, за назвою.

Керувати станцією може лише один оператор. Щоб перебрати керування на себе, натисніть «Перехопити керування» — на екрані деталей станції або в панелі відеоплеєра. Попередній оператор одразу втратить керування й отримає сповіщення.

Тип пульта визначається автоматично при запуску. Для станцій Autel, DJI Matrice та Mavic розкладка нижче вбудована — налаштовувати нічого не потрібно. Для решти типів (FPV, НРК, Ardupilot, Betaflight, носії, ретранслятори…) призначення каналів задає оператор — див. «Налаштування керування».

Налаштування керування

Що робить кожен канал, визначає польотний контролер апарата (Betaflight, Ardupilot), тому для кожного типу станції схему налаштовують один раз. Відкрити налаштування можна двома шляхами:

Зі станцією: Екран станції → «Налаштувати керування»
Без станції: ⚙ Налаштування → картка «Схеми керування» → «Налаштувати схему…»

Зі станцією: при першому підключенні до станції нового типу екран налаштування відкривається сам, далі — кнопка «Налаштувати керування» на екрані станції.

Без станції — підключення не потрібне: на екрані списку станцій торкніться ⚙ (Налаштування), прокрутіть до картки «Схеми керування» (після «Вузли Netbird mesh») і натисніть «Налаштувати схему…». Оберіть тип станції: станції GridX, смарт-пульти BlastPilot, інші станції BlastPilot, бачені раніше — або введіть назву usecase станції в полі «Інший тип». Далі той самий редактор, з живим переглядом каналів на вашому пульті. Збережена схема діятиме, щойно ви підключитеся до станції цього типу. Уже збережені схеми змінюються кнопкою ✎ у тій самій картці.

Схема налаштовується для пульта, на якому ви працюєте (Autel, DJI чи геймпад): призначення прив'язані до його кнопок і стіків. Для іншого типу пульта схему налаштовують на ньому — або імпортують (див. «Обмін схемами керування»).

Як призначити елемент пульта каналу:

Торкніться каналу в списку ліворуч (наприклад, CH1).
Натисніть «Призначити рухом».
Порухайте стік чи коліщатко більш ніж на половину ходу, натисніть кнопку або перемкніть перемикач — застосунок сам обере цей елемент.
Оберіть режим (для газу — див. нижче) і натисніть «Зберегти».

Якщо за 15 секунд нічого не виявлено, призначення скасовується. Елемент можна також обрати вручну у списку «Елемент пульта» — у ньому лише елементи вашого пульта, відфільтровані за джерелом сигналу. Рядок «Зараз активні» показує, які елементи пульт зараз передає.

Вісь: Пряме · половина ходу · інкрементальне
Кнопка: Утримання · перемикач · імпульс · 3 положення
Перемикач: Положення → 988 / 1500 / 2012 мкс або свої значення (F / S / N на DJI)
Застосунок: Перемикач на екрані — зараз це «Зарядка НС»
Не призначено: Фіксоване значення (1000 / 1500 / 2000 мкс або своє)
Шаблон: Типова AETR, схема смарт-пульта або копія з іншого типу
Скинути: Видалити збережену схему й повернутися до типової

Праве коліщатко Autel передає рух лише під час прокручування. Якщо «Призначити рухом» його не помічає, прокрутіть швидше або оберіть «Праве коліщатко (зум)» у списку вручну.

Стіки смарт-пульта самоповертаються в центр: у режимі «Пряме» відпущений стік газу дає 1500 мкс (≈50 %). Для газу FPV оберіть «Половина ходу» або «Інкрементальне».

Смуги праворуч від каналів показують вихідні значення наживо. Станція отримує збережену схему — зміни почнуть діяти після «Зберегти». Схема зберігається окремо для кожного типу станції та типу пульта.

Пульт Autel Smart Controller V3 — станції Autel / DJI

Лівий стік: Газ / рискання
Правий стік: Тангаж / крен
Ліве колесо: Нахил камери
Праве колесо: Зум камери
Ліва додаткова: Додаткова функція 1
Права додаткова: Додаткова функція 2
ЗАПИС: Відеозапис
ФОТО: Фотознімок
||: Живлення НС — увімкнення / вимкнення

Кнопка «Пауза» (||) вмикає та вимикає живлення наземної станції, доки її утримують. Це не пауза польоту.

Пульти DJI RC Plus та RC Plus 2 — станції Autel / DJI

Лівий стік: Газ / рискання
Правий стік: Тангаж / крен
Ліве колесо: Нахил камери
Праве колесо: Зум камери
F / S / N: Режим
C1: Додаткова функція 1
C2: Додаткова функція 2
L1: Відеозапис
L2: Додаткова функція
R3: Додаткова функція
||: Пауза
R1: Живлення НС — увімкнення / вимкнення

На пультах DJI живленням наземної станції керує кнопка R1, а не «Пауза» — на відміну від Autel. Кнопка «Пауза» тут має власну функцію.

Кнопки C3, «Додому» (RTH), 5D, L3 та R2 зчитуються й показуються на екрані тесту керування, але на станцію не надсилаються.

Геймпад / клавіатура (інші пристрої, емулятор)

На пристрої без пульта Autel чи DJI керування зчитується з геймпада або клавіатури. Осі клавіатури повертаються в центр, щойно клавішу відпустили.

W / S · A / D: Лівий стік: вертикаль · горизонталь
I / K · J / L: Правий стік: вертикаль · горизонталь
Q / E · U / O: Ліве · праве коліщатко
1 … 8: Кнопки 1–8
Z / X / C: Перемикач: положення 1 / 2 / 3
Геймпад: Стіки, курки як коліщатка, A B X Y L1 R1 L2 R2 — кнопки 1–8

В емуляторі спершу клацніть у його вікно, щоб клавіатура передавалась застосунку.

Зарядка наземної станції

Зарядкою керує віртуальний перемикач у застосунку — окремої кнопки на пульті немає. Перемикач з'являється, лише якщо схема керування станції містить канал зарядки (на станціях Autel / DJI це CH15).

⚡: Відеоплеєр: кнопка в лівій панелі — відкриває опис і перемикач
Деталі НС: Перемикач «Зарядка НС» на екрані станції

Перемикач керує реальним зарядним колом станції та діє одразу.

Кілька камер

Якщо станція має кілька камер (НРК, мультикам), відеоплеєр показує їх одночасно. Розкладка запам'ятовується для кожного типу станції.

▦: Ліва панель: вибір розкладки (поруч, одна над одною, 2×2, картинка в картинці…)
Камера ▾: Меню вікна: інша камера, на весь екран, оновити потік
Подвійний дотик: Камера на весь екран і назад
Роздільник: Перетягніть, щоб змінити розміри вікон
Мале вікно: Перетягніть, щоб перемістити; кут — змінити розмір

Керування віддаленим пультом

У відеоплеєрі дотики передаються на віддалений пульт. Керування повторює звичну поведінку миші, хоча відбувається на сенсорному екрані.

Дотик: Клік у тій самій точці віддаленого екрана
1 палець — рух: Переміщення курсора
2 пальці — рух: Прокручування (коліщатко миші)
3 пальці — рух: Перетягування із затиснутою кнопкою

Щоб натиснути, курсор переміщати не потрібно: торкніться будь-де на екрані — клік відбудеться саме в цій точці.

Перетягування трьома пальцями захоплює те, що зараз під курсором, а не те, що під пальцями. Тому спочатку наведіть курсор одним пальцем, а вже потім тягніть трьома. Коли підняти будь-який палець — кнопка відпускається.

Прокручування працює, коли курсор перебуває над областю, яку можна прокручувати. Тими самими двома пальцями (рух вгору та вниз) прокручуються і горизонтальні області — наприклад, сторінки головного екрана віддаленого пульта.

Трьома пальцями виконуються й системні жести віддаленого пульта. Спочатку наведіть курсор одним пальцем на потрібний край екрана, а потім проведіть трьома пальцями:

Головний екран: Курсор до нижнього краю, свайп трьома вгору
Шторка сповіщень: Курсор до верхнього краю, свайп трьома вниз

На пультах DJI унизу екрана лише смужка-індикатор, а не кнопки «Назад» і «Додому», як на Autel. Тому туди можна потрапити тільки цим жестом.

Мережа Netbird

Станції в локальній мережі GridX знаходить сам, без жодних налаштувань. Щоб бачити станції через інтернет, потрібна mesh-мережа Netbird: встановіть і налаштуйте на пульті застосунок Netbird, а потім додайте IP-адреси станцій у налаштуваннях GridX. Офіційний застосунок Netbird не надає іншим програмам на пристрої доступу до списку своїх вузлів, тому отримати ці адреси автоматично GridX не може.

Налаштування: «Вузли Netbird mesh (IP наземних станцій)» — по одній адресі в рядку

Станції GridX додаються так само. Встановіть Netbird на пульт станції й приєднайте його до тієї ж мережі, що й пульти пілотів. Адреса станції в мережі Netbird показана на її екрані — картка «СТАНЦІЯ», рядок «IP (Netbird)». Додайте цю адресу в «Вузли Netbird mesh» — станція з'явиться у списку.

Якщо в мережі Netbird налаштовано обмежувальні політики доступу, дозвольте з'єднання від пілотів до станції GridX: TCP 8765 і 8443, UDP 5641 і 5650, а також UDP для відео (WebRTC).

1. Застосунок Netbird для Android — зі сторінки релізів на GitHub:

https://github.com/netbirdio/android-client/releases

2. Щоб приєднатися до мережі BlastPilot, потрібен ключ налаштування (setup key). Запросіть його за посиланням:

https://docs.blastpilot.achilles-rnd.cc/enroll

Ця сторінка відкривається лише з пристроїв, які вже підключені до мережі BlastPilot — наприклад, з ноутбука із застосунком BlastPilot desktop. З самого пульта вона працюватиме тільки після під'єднання до мережі.

3. Після обробки запиту на пошту надійде PDF з адресою сервера керування Netbird і ключем налаштування. Саме ці два значення вводяться в застосунку Netbird — як описано в офіційній інструкції:

https://docs.netbird.io/get-started/install/android

Де взяти адреси: для станцій BlastPilot — у застосунку BlastPilot desktop, у списку наземних станцій або на сторінці деталей станції; для станцій GridX — на екрані самої станції.